Skip navigation
Please use this identifier to cite or link to this item: https://repositorio.unb.br/handle/10482/5469
Files in This Item:
File Description SizeFormat 
1994_RudiHenriVanEls.pdf2,08 MBAdobe PDFView/Open
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorAlcalde, Víctor Hugo Casanova-
dc.contributor.authorEls, Rudi Henri Van-
dc.date.accessioned2010-09-22T03:36:30Z-
dc.date.available2010-09-22T03:36:30Z-
dc.date.issued2010-09-22-
dc.date.submitted1994-
dc.identifier.citationELS, Rudi Henri Van. Controle axial de juntas rotacionais em manipuladores robóticos: implementação com microcontroladores. 1994. 77 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica)-Universidade de Brasília, Brasília, 1994.en
dc.identifier.urihttp://repositorio.unb.br/handle/10482/5469-
dc.descriptionDissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 1994.en
dc.description.abstractO controle de junta de manipuladores robóticos usando estrutura hierárquica de controle, executado por um computador supervisor e microcontrolador de junta, é estudado neste trabalho. O problema de controle global do robô, o planejamento de trajetórias e o controle de movimento, assim como a dinâmica do robô são discutidas e as atribuições do computador supervisor e controlador de junta definidas. Um sistema de desenvolvimento para o microcontrolador MC8031 (Intel) foi construído para facilitar o projeto do controlador de junta. Para estudar problema de controle, um manipulador de um grau de liberdade foi construído, com a montagem de um braço mecânico num servomotor educacional. O estudo prosegue com a discussão das características do servomotor e sua dinâmica, chegando à construção de uma unidade não-linear para compensar uma das características não-lineares do motor. Quatro estratégias de controle (PD, PID, PD com torque computado e Controle por estrutura variável), são projetos e implementados numa linguagem de alto nível. No final, os resultados das diferentes estratégias de controle, obtidos por simulação em computador e realização física são discutidos. É mostrado que o hardware proposto é adequado como controlador de junta. _______________________________________________________________________________ ABSTRACTen
dc.description.abstractThe joint control of robot manipulators using a hierarchical control scheme carried out by a supervisor computer and joint micro controllers, is studied in this dissertation. The global robot control problem, the trajectory planning and motion control, as well as robot dynamics are discussed and the attributions of the supervisor computer and joint controllers defined. A development system for Intel's micro controller MC8031 was built in order to ease the design the joint controller. For the study of the control problem, a manipulator with one degree of freedom was built, with the assembling of a mechanical arm on an educational servo motor. The study continues with the discussion of the servo motor characteristics and its dynamics, leading to the construction of a nonlinear unit to compensate some of the motor's nonlinear characteristics. Four control strategies (PD, PID, Computed Torque PD and Variable Structure Control), were designed and implemented in a high level computer language. At last, the result of the different control strategies, obtained by computer simulation and real world implementation are discussed. It is shown that the hardware proposed is suitable as a joint controller.en
dc.language.isoPortuguêsen
dc.rightsAcesso Abertoen
dc.titleControle axial de juntas rotacionais em manipuladores robóticos : implementação com microcontroladoresen
dc.typeDissertaçãoen
dc.description2Dissertação apresentada ao Departamento de Engenharia Elétrica da Universidade de Brasília, como requisito parcial à obtenção do grau de Mestre em Engenharia Elétrica. Orientador: Prof. Dr. Victor Hugo Casanova Alcalde.en
dc.subject.keywordControle axialen
dc.subject.keywordManipuladores robóticosen
dc.subject.keywordJuntas rotacionaisen
dc.subject.keywordEngenharia elétricaen
dc.location.countryBRAen
Appears in Collections:ENE - Mestrado em Engenharia Elétrica (Dissertações)

Show simple item record Recommend this item " class="statisticsLink btn btn-primary" href="/handle/10482/5469/statistics">



Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.