http://repositorio.unb.br/handle/10482/54196| Fichero | Tamaño | Formato | |
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| VicenteRomeiroDeMoraes_DISSERT.pdf | 488,5 kB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
| Título : | Assured mission adaptation of multi-robot systems |
| Otros títulos : | Adaptação com garantias de miss˜ao em sistemas Multi-Robô |
| Autor : | Moraes, Vicente Romeiro de |
| Orientador(es):: | Rodrigues, Genaína Nunes |
| Assunto:: | Sistemas Multi-Robô Auto-adaptação Reconfiguração de sistemas Supervisão de missões |
| Fecha de publicación : | 5-mar-2026 |
| Data de defesa:: | 28-nov-2025 |
| Citación : | MORAES, Vicente Romeiro de. Assured mission adaptation of multi-robot systems. 2025. 50 f., il. Dissertação (Mestrado em Informática) — Universidade de Brasília, Brasília, 2025. |
| Resumen : | O design de sistemas robóticos capazes de se adaptar com seguran¸ca permanece como um problema aberto em robótica. Esse problema ´e exacerbado em ambientes dinˆamicos e na presen¸ca de incertezas, onde planos da miss˜ao podem ser reavaliados durante o tempo de execu¸c˜ao para responder `a mudan¸cas no sistema ou nos pr´oprios agentes. Para que esses sistemas sejam capazes de se adaptar em ambientes incertos, ´e necess´ario uma infraestrutura capaz de monitorar e gerenciar o estado do sistema adaptado, garantindo que o sistema seja consistente antes e depois que a adapta¸c˜ao ocorre. Entretanto, no presente, tal infraestrutura ainda n˜ao foi realizada para sistemas rob´oticos. Para solucionar esse problema, propomos AMAR: um arcabou¸co para garantir a corretude do comportamento do sistema durante uma adapta¸c˜ao de um sistema multi-robˆo. Em tempo de design, engenheiros de miss˜oes rob´oticas especificam requisitos da miss˜ao e derivam alternativas capazes de tratar poss´ıveis obstru¸c˜oes para o cumprimento da miss˜ao. Ent˜ao, para cada adapta¸c˜ao, verificamos se essa ´e realizável, garantindo que o processo de adapta¸c˜ao seja seguro e consistente. Em tempo de execu¸c˜ao, monitoramos o estado do sistema para verificar quando uma adaptação deveria ocorrer em uma miss˜ao robótica. Para avalia¸c˜ao, averiguamos a efetividade de AMAR em providenciar garantias para adapta¸c˜ao e a capacidade de seus monitores de detectar mudan¸cas que podem violar requisitos de adapta¸c˜ao. Os resultados mostram que AMAR consegue impor propriedades de seguran¸ca e seus monitores s˜ao capazes de detectar viola¸c˜oes nos requisitos com alta acurácia |
| Abstract: | Designing robotic systems that can adapt to unforeseen circumstances safely remains largely an open problem in robotics. This challenge is further complicated when dealing with uncertain and dynamic environments, where mission plans may need to be reevaluated at runtime in response to changes in the system or in the agents themselves. In order for these systems to adapt safely in uncontrolled environments, they require an infrastructure capable of monitoring and managing the state of the adapted system, guaranteeing the system is consistent before and after the adaptation takes place. At present, however, such an infrastructure has yet to be realized for robotic systems. To tackle this problem, we propose AMAR: a framework for ensuring correct system behavior during the adaptation of multi-robot systems. At design time, robotic mission engineers specify mission requirements and derive adaptation alternatives to handle possible obstructions to mission fulfillment. Then, for each adaptation, we verify whether it is realizable, ensuring a safe and consistent adaptation process. At runtime, we execute the robotic mission and monitor the state of the system to determine when an adaptation should occur. The evaluation assesses AMAR’s effectiveness in assuring runtime adaptation and the ability of its monitors to detect system and environment changes that could violate adaptation requirements. The results of the evaluation show that AMAR reliably enforces safety properties and that its monitors are capable of detecting requirement violations with high accuracy. |
| metadata.dc.description.unidade: | Instituto de Ciências Exatas (IE) Departamento de Ciência da Computação (IE CIC) |
| Descripción : | Dissertação (Mestrado) — Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Exatas, Departamento de Ciência da Computação, Programa de Pós-Graduação em Informática, 2025. |
| metadata.dc.description.ppg: | Programa de Pós-Graduação em Informática |
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| Aparece en las colecciones: | Teses, dissertações e produtos pós-doutorado |
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