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Please use this identifier to cite or link to this item: https://repositorio.unb.br/handle/10482/34828
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Title: Desenvolvimento de garra robótica antropomórfica com percepção tátil
Authors: Santos, Artur Vitório Andrade
Orientador(es):: Álvares, Alberto José
Assunto:: Lógica Fuzzy
Robôs industriais
Percepção tátil
Robótica - desenvolvimento de produto
Issue Date: 13-Jun-2019
Citation: SANTOS, Artur Vitório Andrade. Desenvolvimento de garra robótica antropomórfica com percepção tátil. 2018. xi, 148 f., il. Dissertação (Mestrado em Sistemas Mecatrônicos)—Universidade de Brasília, Brasília, 2018.
Abstract: Esta dissertação tem por objetivo o desenvolvimento de uma garra robótica antropomórfica com percepção tátil, bem como, apresentar e documentar o projeto mecatrônico da garra robótica com base em uma metodologia de desenvolvimento de produto genérico, realizando o estudo cinemático e posterior manipulação de objetos com restrição de força evitando deformação e colapso. Para tanto, devido aos fins práticos do projeto proposto, foi utilizado da pesquisa exploratório com o objetivo de gerar conhecimento dirigido à solução do problema específico proposto. A partir da abordagem adotada, foi possível desenvolver a garra robótica antropomórfica com 5 dedos, sendo o maior desafio, a integração da percepção tátil, através do controle de conformidade ativo, utilizando a plataforma Raspberry Pi 3 B+. Através da solução proposta, o destaque fica a cargo da manipulação de objetos com diferentes geometrias, pesos e tamanhos. A importância de um sistema de controle para percepção tátil, permite a manipulação de objetos sem danifica-los. Devido à solução proposta ser de baixo custo, a maior limitação dá-se no sistema de controle de conformidade, uma vez que, para a implementação do controle para os 5 dedos da garra robótica, requer um custo computacional muito alto. Com o algoritmo desenvolvido, foi possível controlar os 5 dedos da garra robótica com tempo de resposta em cerca de 300 ms. Outrossim, a necessidade de interação do sensor com o objeto manipulado, tornou-se um fator limitante da dissertação, tendo em vista, que a superfície dos objetos nem sempre são planas e a base de contato do sensor de força FSR ser pequena. Ao fim, de 15 requisitos definidos para a garra robótica, apenas 5 não atenderam satisfatoriamente a solução, porém, eles não foram tratados como os principais requisitos de projeto.
Abstract: This dissertation aims to develop an anthropomorphic robotic hand with tactile perception, as well as to present and document the gripper robotic mechanical model based on a generic product method, performing the kinematic data and later handling of the force avoiding deformations and collapses. For this, due to the objectives of the project, the exploratory research was used with the objective of generating knowledge directed to the solution of the problem. Based on the adopted approach, an anthropomorphic robotic package with 5 seconds was elaborated, being the biggest challenge, an integration of the tactile perception, through the control of connection, using a platform Raspberry Pi 3 B +. Through the proposed solution, the highlight is the handling of objects with different geometries, weights and sizes. The importance of a control system for tactile perception allows the manipulation of objects without damaging them. The biggest low cost service solution is most of the access control systems, because, for the implementation of the control of 5 fingers of the table, a very high computational cost is necessary. With the algorithm developed, it was possible to control the 5 fingers of the robotic task with the response time in about 300 ms. In addition, the need for interaction of the sensor with the manipulated object has become a limiting factor of the dissertation, considering that a surface of the objects is not always flat and a contact base of the FSR force sensor. Finally, of 15 requirements for robotic robotics, only 5 did not respond satisfactorily to the solution, however, they were not included as the main design requirements.
Description: Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2018.
Licença:: A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor com as seguintes condições: Na qualidade de titular dos direitos de autor da publicação, autorizo a Universidade de Brasília e o IBICT a disponibilizar por meio dos sites www.bce.unb.br, www.ibict.br, http://hercules.vtls.com/cgi-bin/ndltd/chameleon?lng=pt&skin=ndltd sem ressarcimento dos direitos autorais, de acordo com a Lei nº 9610/98, o texto integral da obra disponibilizada, conforme permissões assinaladas, para fins de leitura, impressão e/ou download, a título de divulgação da produção científica brasileira, a partir desta data.
Appears in Collections:ENM - Mestrado em Sistemas Mecatrônicos (Dissertações)

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