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2018_HugoTadashiMunizKussaba_PARCIAL.pdf10,18 MBAdobe PDFVisualizar/Abrir
Título: Hybrid control for pose stabilization using dual quaternions
Outros títulos: Controle híbrido para estabilização de pose usando quaternions duais
Autor(es): Kussaba, Hugo Tadashi Muniz
Orientador(es): Ishihara, João Yoshiyuki
Assunto: Sistemas híbridos
Sistemas dinâmicos
Lie, Grupos de
Controle não linear
Cinemática das máquinas
Controlador híbrido
Data de publicação: 11-Dez-2018
Referência: KUSSABA, Hugo Tadashi Muniz. Hybrid control for pose stabilization using dual quaternions. 2018. viii, 128 f., il. Tese (Doutorado em Engenharia de Sistemas Eletrônicos e Automação)—Universidade de Brasília, Brasília, 2018.
Resumo: Motivado tanto pelas vantagens da representação em dual quatérnios duais e por problemas relativos à obstrução topológica de se ter um equilíbrio assintótico globalmente estável, esse trabalho visa usar o formalismo de quaternion dual e as ferramentas de sistemas dinâmicos híbridos para tratar o problema de estabilização de pose de corpos rígidos. O grupo de Lie dos quatérnios duais proporciona um modo eficiente de representar a cinemática linear e rotacional de um corpo rígido sem singularidades. Algumas estratégias híbridas são propostas para lidar com o problema de “chattering” presente em todos os controladores por realimentação descontínuos enquanto ao mesmo tempo garantindo atratividade global da pose de estabilização do corpo rígido.
Abstract: Motivated both by the advantages of the dual quaternion representation and by the problems concerning the topological obstruction to global asymptotic stability, this work addresses the rigid body pose stabilization problem using dual quaternion formalism and dynamic hybrid systems tools. The Lie group of unit dual quaternions provides a computationally efficient way to represent coupled linear and rotational kinematics without singularities. Some hybrid control strategies are proposed to overcome the chattering problem present in all discontinuous-based feedback controllers while at same time also guaranteeing global attractivity of the stabilization pose of the rigid body.
Informações adicionais: Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2018.
Texto parcialmente liberado pelo autor. Conteúdo restrito: Capítulos 5, 6 e 7.
Licença: A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor com as seguintes condições: Na qualidade de titular dos direitos de autor da publicação, autorizo a Universidade de Brasília e o IBICT a disponibilizar por meio dos sites www.bce.unb.br, www.ibict.br, http://hercules.vtls.com/cgi-bin/ndltd/chameleon?lng=pt&skin=ndltd sem ressarcimento dos direitos autorais, de acordo com a Lei nº 9610/98, o texto integral da obra disponibilizada, conforme permissões assinaladas, para fins de leitura, impressão e/ou download, a título de divulgação da produção científica brasileira, a partir desta data.
Agência financiadora: Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES), Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq) e Fundação de Apoio à Pesquisa do Distrito Federal (FAP-DF).
Aparece nas coleções:ENE - Doutorado em Engenharia de Sistemas Eletrônicos e de Automação (Tese)

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